新モータードライバーの製作①
はじめに
超お久しぶりです。
A3921モータードライブICがDigi-Keyで在庫復活しましたね！
というわけでロボット相撲用モータードライバVer.2.0を作ります。A3921を使ったVer.1.0のリベンジです
反省
Ver.0.0よりは小さくできたが高さとコストが大きい (正転逆転繰り返してたら大電流流れて破裂しますた......配線が細すぎた)
LAP駆動はできたが、寄生インダクタンス？CRの時定数の調整が難しくduty50%での停止がうまくいったりいかなかったりした。
というわけで
大会の日程も決まったことだし、超高速で作ります。
⚪︎ ︎A3921を使ったSMドライブモータードライバー(以後SUMO_MD Ver.2.0)
今のところこんな感じ
ゲートドライブICのおかげで、65×115の二段と前回よりは小さくなりました。
A3921の配置はだいぶ某氏のインスパイアになっておりますが許してください。
A3921周りのCRの値とか教えてもらったので感謝しております。
結局また部品点数が200台とかわけわからんことになりそう。
あと分からないことが1つ
⚪︎重すぎるFETはゲートソース間抵抗っていらないの？
ってことです。OFFの時に０Vにならないとか、誤点弧とか気になるけども
9月までに間に合うかなぁ
ではまた٩( ᐛ )و
ロボット相撲大会きたー
超お久しぶりです。
2023年度の全日本ロボット相撲大会のエントリー開始しました。https://t.co/AxcWam421J
— 全日本ロボット相撲大会事務局 (@RobotSUMO) 2023年6月30日
さらに今年の大会が発表されましたね！
今年は全国3か所だそう。
出るなら関東できたら九州も出たいけど...モタドラを作らないと
はたして９月までに間に合うのか
モタドラ実装
モタドラ基板着弾
このたびALLPCBさんにスポンサーになっていただき、基板を発注することができました。ありがとうございます！
配達業者は、格安8＄のFeedExを使ってもなんと発注して10日で届きました。驚きです。
美しいです！青基板正解でしたね。
確か緑レジストとあまり値段変わらなかったので青にしたんですよねー。
実装
2時間足らずで制御部の実装はおわり
っぽくなってきました！
仮組み
動くか分かりませんが見た目だけはうまくできました。
部品表
AKicartというサイトで秋月のカートにそのまま入るリストを作りました。
抜けがあるとおもうので、それはリストの記載事項を参照です。
モタドラ進捗３
進捗状況
はい、お久しぶりです。
新しいモタドラ作る作る言って３か月が経ちましたがようやく完成しました。
今までの開発ペースから言えば早い方ではないでしょうか。
この三か月ほかの工作ができなかったけど...
とりあえずこれが動けば何とか９月の大会に間に合いそう
まだロボット本体は完成してないけど
あと、なんとこの度ALLPCBさんがスポンサーにつきました。
無料で基板を量産してくれます。これでいろいろ捗りそうです。
ほかの活動
実はコミケ１００に当選しておりまして、ちょうどモタドラも完成したので、モタドラの技術誌的なものと基板を頒布しようと思っています。
また超再生検波ラジオも頒布予定です。
東京大学メディアデザイン部
土曜日 西そ 24a
ぜひお越しください
今後の予定
部品の実装、回路テスト、ロボット本体の組み立て、プログラム、動作テストとまだまだいろいろやることがあるので、今後Youtubeにガンガン動画を上げていく予定です。
モタドラ進捗
モタドラ進捗
モタドラの進捗あげます(まだ途中)
もっと小さくする予定
XHコネクタがごちゃっているのは見ないでください。 スイッチが多いのも気にしないでください。
アーニャの方を見てください
一応、ipone11よりは小さくなる予定です。
FET側は作成中
ゲートドライバICを使わない構成にしました。
(というか手に入らない)
XORを用いたデッドタイム生成回路を挟むことにより、PWM1ピンでハイサイド、ローサイド2ピン同時に コンプリメンタリドライブができるようになりました。 そのため、FETのドライブ側との接続はPWM2ピン＋５V＋GNDの4ピンで済む予定です。
(ただ覚えたての言葉を使いたいだけ)
技術力がないためカスみたいなモタドラですが、温かい目でみてください
また進捗上げます
がんばるます
ぱわみモタドラ開発！
ごあいさつ
さてさて、ロボット相撲大会公式が大会のアンケートを出していました
こんにちは、
— 全日本ロボット相撲大会事務局 (@RobotSumo_Japan) 2022年3月22日
アンケートへのご協力をお願いします。
多くの選手の皆様のご意見を頂きたく、友人・知人の方々にも拡散いただけますようお願いいたします。
期間は本日3/22より4/5までとなっています。https://t.co/A3DujAeWVV
てなわけで、公式もいろいろ準備してそうなので今年はあるようですね。2、3年ぶり！
社会人として初参加してみようと思っていますが、モタドラがない...マシンも完成してない…
新モタドラを急遽開発
はい、このご時世、モータードライバのゲートドライブICであるA3921やデジタルアイソレータが全然手に入りません！！
そこで、秋月にまだ在庫がAAAであるもののみを使って、急遽新モタドラを開発することにしました。
大会あるみたいだし 予備も作らないとだし 7月くらいまでには動かせるかなぁ 回路上手く出来たら頒布とかしてみたいなぁ…実はこっそりコミケに出る予定なので
また進捗のせます。では、
